Други технологии > Роботика

Непрецизност на DC мотор - управуван од Raspberry Pi/Arduino

(1/3) > >>

Atanas:
Во тек е изработка на еден мој проект, но имам проблем со (не)прецизноста на DC моторите. Станува збор за стандардни DC мотори кои работат на 5V - какви што има во играчките најчесто. Е, сега склопив количе кое подоцна треба да го задвижувам според моите потреби ( да не навлегувам во детали за проектот што го правам ). На шасијата на ова количе постојат 2 DC мотори кои ги контролирам преку RF сигнали, односно на самото количе е поставено Raspberry Pi на кој што е поврзан сензор за мерење на ротации ( photo-interrupter ) и кои што ротации ги испраќа преку Wi-Fi до компјутер за понатамошна употреба. Потоа, на компјутерот е поврзано Arduino кое што испраќа сигнали до RF контролер кој ги контролира моторите на количето ( целата контрола е ON / OFF ). Е, сега проблемот е тоа што количето не се движи право т.е постепено врти што е знак дека едниот мотор врти побрзо од другиот. Овој проблем решив да го решам софтверски, односно прво да го гаснам "побрзиот" мотор, а по неколку ms и другиот. Ова е во фаза на ескпериментирање. Во продолжение има кратко видео со кое е доловен моментот кога скршнува од насоката. Интересно е тоа што моторот уште повеќе скршнува од патот кога ќе застани, пробав и на површина каде што има поголемо триење ( на тепих ), но ништо не се промени.


--- Code: ---https://www.dropbox.com/s/f8m2tims03xs9xy/20190307_092231.mp4?dl=0
--- End code ---

*RF контролер - контролер од играчка - количе. Приемникот од тоа количе го поставив на оваа сегашна шасија од видеото, за да можам да го контролирам преку истиот контролер.

SKOLS_OLD:
Кодот може да го поставиш?Дали користиш H-bridge,па со PWM побуда да ги активираш моторите или со транзистори како обичен прекинувач ти е изведбата?

tanatos:
Колку што можам да видам од видеото, не е проблем движењето на моторите, туку нивното кочење. Едниот мотор најверојатно има поголема инерција од другиот, а и кабелот кој виси од напред придонесува возилото кога се движи по инерција да застрани. Пиши на кој начин се контролираат моторите (On/Off или PMW) , дали имаш динамичко кочење или не и што сакаш да постигнеш, односно како треба возилото да се движи за да може да помогнеме.

GigaWatt:
Од она што имам гледано (пред се на телевизија, едно време на некој канал даваа борби на роботи), за прецизна контрола на движење кај роботи (колички, без разлика) се користат моќни степ мотори. Не е прекомплицирано за изведба, а предноста во однос на прецизноста на движење е неспоредлива.

Но не е лошо да ги пишеш и информациите што ти ги побараа SKOLS и tanatos... можеби ќе успееш да го решиш проблемот и со обични DC мотори ;).


--- Quote from: tanatos on 07.03.2019, Thursday, 23:24:09 ---Пиши на кој начин се контролираат моторите (On/Off или PMW) , дали имаш динамичко кочење или не и што сакаш да постигнеш, односно како треба возилото да се движи за да може да помогнеме.
--- End quote ---

Atanas, е за ова правев муабет во Случајни Муабети. Објаснуваш, ама не дообјаснуваш.


--- Quote from: Atanas on 07.03.2019, Thursday, 18:26:14 ---... ( да не навлегувам во детали за проектот што го правам ).
--- End quote ---

Како да ти помогнеме, ако не знаеме што точно работиш ???.

Ако те боли стомак и отидеш на лекар и те праша „како те боли, тапа болка или остра, како да те сече“, ти што му викаш „не е тоа важно, важно ме боли“ ???.

Atanas:

--- Quote from: SKOLS on 07.03.2019, Thursday, 22:55:59 ---Кодот може да го поставиш?Дали користиш H-bridge,па со PWM побуда да ги активираш моторите или со транзистори како обичен прекинувач ти е изведбата?

--- End quote ---

Кодот ќе го поставам подоцна.  Значи вака, моторите ги командувам преку RC контролер како и што пишува во првиот пост со ON / OFF команди, значи без PWM. Бидејќи во контролерот има обични тастери со кои се испраќаат командите јас нив ги заменив со MOSFET транзистори кои се поврзани во прекинувачки режим, се побудуваат кога испраќам сигнали до нив од Arduinoto. Секоја команда има свој посебен MOSFET.


--- Quote from: tanatos on 07.03.2019, Thursday, 23:24:09 ---Колку што можам да видам од видеото, не е проблем движењето на моторите, туку нивното кочење. Едниот мотор најверојатно има поголема инерција од другиот, а и кабелот кој виси од напред придонесува возилото кога се движи по инерција да застрани. Пиши на кој начин се контролираат моторите (On/Off или PMW) , дали имаш динамичко кочење или не и што сакаш да постигнеш, односно како треба возилото да се движи за да може да помогнеме.

--- End quote ---

Да, на видеото се забележува дека кога кочи е проблемот на искривување, но кога така би застанало и потоа повторно продолжи да се движи тоа ќе се искриви т.е ќе застрани од патеката. Кабелот кој виси напред е кабел за напојување на RPI, но кога го снимав видеото батериите беа празни, па го поврзав Raspberry-то директно на адаптер, бидејќи ова е снимено во училиште.  Не сфатив што е динамичко кочење? Возилото треба да се движи во права линија засега, а понатаму во проектот имам и вртења од 90 степени ( бидејќи таква патека имам нацртано ), па не би смеело толку да застранува од самата патека.



--- Quote from: GigaWatt on 08.03.2019, Friday, 01:03:48 ---Од она што имам гледано (пред се на телевизија, едно време на некој канал даваа борби на роботи), за прецизна контрола на движење кај роботи (колички, без разлика) се користат моќни степ мотори. Не е прекомплицирано за изведба, а предноста во однос на прецизноста на движење е неспоредлива.
--- End quote ---

Нормално дека е неспоредлива прецизноста на степ моторите со обични DC мотори, но немам такви, па затоа гледам да го решам проблемот со какви што можам иако сум свесен дека со овие мотори не би постигнал идеална прецизност, но гледам колку што можам повеќе да ја анулирам.


--- Quote from: GigaWatt on 08.03.2019, Friday, 01:03:48 ---
--- Quote from: Atanas on 07.03.2019, Thursday, 18:26:14 ---... ( да не навлегувам во детали за проектот што го правам ).
--- End quote ---

Како да ти помогнеме, ако не знаеме што точно работиш ???.

Ако те боли стомак и отидеш на лекар и те праша „како те боли, тапа болка или остра, како да те сече“, ти што му викаш „не е тоа важно, важно ме боли“ ???.

--- End quote ---

Па, кога ќе го средам проектот ќе отворам нова тема и ќе објаснам се за него, дури и како работи целиот алгоритам ( бидејќи не е мал, 1200+ линии код е ).  :D


Значи да резимирам, сакам да постигнам возилото да оди колку што е можно повеќе во права линија. Доколку го решам ова, потоа одиме на решавање на следен проблем повторно поврзан со моторите, но сега прво треба ова да го решиме.  :D
Инаку ова е возилото од видеото, само што јас му имам наместено и сензор за ротации, како и батерија за напојување на RPi и RF приемник.


--- Code: ---https://www.aliexpress.com/item/3/32554236304.html
--- End code ---

Navigation

[0] Message Index

[#] Next page